众所周知，固定式皮带秤( 普通皮带秤) 在使用中问题多，尤其是皮带秤的长期稳定性，更是其难以克服的顽疾。综观皮带秤使用情况，凡使用较好者大多是具备方便的实物检定条件、具有专业队伍精心维护的用户。这些要求对于大部分港口用户来说，过于苛刻。目前的现状是，港口在用的皮带秤中，如能适度维护，计量准确度大致在1% ～ 5%之间; 不能正常维护的用户，情况会更差。
现在使用的移动式皮带秤，基本都是在固定式皮带秤基础上，加装一个角度检测装置构成。由于皮带秤常常处于移动状态，使得原来影响皮带秤长期稳定性的因素大为扩大，常规的角度测量又引入新的误差，使得移动式皮带秤的误差在固定式皮带秤的基础上又有较大的增加，其准确度指标大大下降，称量的数据仅作参考用，且其不确定性大。可以说，目前意义上的移动式皮带秤已从计量装置蜕变为提供定性参考的工具，与“秤”的概念渐行渐远了。
移动式皮带秤主要技术难点
( 1) 秤体受力状态不断改变
在固定式皮带秤中，物料的重力方向垂直向下，作用于秤架上力的方向是恒定的。而在移动式皮带秤中，物料的重力仍垂直向下，但作用于秤体力的方向则随着悬臂的角度变化而不断改变，这就意味着相同的物料重量，在秤体上的作用力大小是不同的，空带
运行时的皮重也是不同的，常规的皮带秤数学模型已不适用。因此，在移动式皮带秤中，确定的状态消失了，一切都随角度而变化。
( 2) “角度”的定义与“角度”的“二维”变化
移动式皮带秤的计量准确度取决于“角度”测量的准确与否。而“角度”的准确定义是什么? 从严格意义上讲，这里的“角度”并不是指悬臂的角度，而应当是皮带秤架在该状态下物料重力方向与运行方向之间的夹角。重力方向垂直向下，物料的运行方向如何确定? 经过分析我们发现，物料的运行方向是由秤架上称重托辊所确定，也就是说，皮带秤的称重托辊与皮带接触部分的切向决定了物料的运行方向。
对于现代皮带秤来说，一般都采用多托辊方式，多组托辊上表面切向角度才是物料的实际运行方向。当我们考虑实际情况时还发现: 皮带秤架不仅随着悬臂的俯、仰运动改变角度，悬臂本身还会产生左、右侧倾。即对于皮带秤来说，承载于其上的物料重力有了上、下和左、右的二维角度变化，而任一维角度的变化都会直接影响到皮带秤称重传感器载荷的数值变化。
因此，移动式皮带秤需要解决以下两个问题:
① 如何确定多托辊秤架所等效的物料运行角度?
② 如何准确测量皮带秤二维方向的角度变化?这二个问题无论从技术上和实际应用的可操作性上都有相当大的难度。
( 3) 角度检测的难度
如上所述，移动式皮带秤秤架的角度是一个等效角度，且这个变化有二维度变化量，如何检测这一角度的变化量是一个技术难点，其关键是在什么位置上进行角度测量才能代表实际的等效角度。现有的移动式皮带秤大多都采用在悬臂转轴安装角度传感器来检测悬臂角度及变化量，实践证明，这一方法引入的误差很大。这种方法的主要误差有二个: 一个是不能测量悬臂左、右侧倾造成的角度变化; 另一个是转轴处的绝对角度值并不是秤架真正的等效角度，它与秤体等效角度值之间存在一个固定的角度差，而这一差值在不同角度时引起的误差很大。
( 4) 余弦函数的非线性影响
如上分析，在移动式皮带秤中，物料重力与等效运行方向之间产生夹角，秤架上称重传感器所受力为:
P = G × cosα式中: P 为传感器受力; G 为物料重力; α 为重力与等效运行方向夹角。
Cos 为余弦函数，其典型特性是其非线性，相同的角度变化在0° 附近时，影响很小，而在一定角度( 如15°) 时则引起很大变化。
从表1 可以看出:同样角度增加0. 5°，在0°附近时基本没有变化，而在15°时则变化达0. 2381%，由此可有以下结论:
① 角度测量的准确度要求较高，微小的偏差，带来的影响很大。
② 当角度测量点位置选择不当，造成所测角度值和物料运行等效方向的角度值有所偏差( 如表1 的0. 5°) 时，将引入误差。
③ 角度测量的准确性是移动式皮带秤的主要误差来源。
( 5) 秤体结构对角度变化的适应性对于大部分结构型式的皮带秤架而言，整个秤体发生移动时，对其称重准确度的影响是致命的。这是因为皮带秤为了追求消除皮带张力影响采用了较大刚度和多点支承与紧固的方法，这些笨重的秤体在角度变化时产生了侧向分力，并给各紧固点施加了额外的并不断变化的力，这打破了秤体稳定的受力平衡系统，直接造成了秤体结构的位移或受力状态的变化，最终导致了原有准确度的丧失。
最新的移动式皮带秤技术
针对移动式皮带秤的上述技术难点，我们建设了一套移动式皮带秤的实物试验系统，用于对移动式皮带秤技术进行系统研究，并成功地研究完成了全新一代移动式皮带秤技术，彻底解决了现有移动式皮带秤存在的问题。根据这一新技术研制出的产品成功应用
于某港口的带宽B = 1800mm、带速v = 4. 5m/s 的堆取料机上，经过调试和实际运行试验，在堆取料机以最高速度进行行走、同时悬臂作左右旋转、上下俯仰动作时，在最大和最小角度的计量误差优于0. 5%，实现了在三维运动情况下保持称重准确度的目标。
该项新技术有以下特点:
( 1) 采用阵列式称重技术，整个称重系统由多个称重单元组成，一方面扩大了有效的称重范围，更重要的是利用其“内力理论”克服了皮带张力带来的影响。
( 2) 采用最新发明专利三维姿态跟踪技术———“全方位称重单元姿态跟踪”，完成称重系统的角度变化跟踪、检测，解决了悬臂运行时产生的二维角度变化的影响，对物料重力的变化进行准确补偿。
( 3) 独有的称重数学模型和软件技术，准确计算各角度下重量的变化，有效地解决了余弦函数的非线性误差影响; 各称重单元等效运行角的相关计算与补偿; 温度对称重系统影响的自动补偿; 安装与使用简便易行。
( 4) 具有独创性的称重结构设计，可以在各种运动状态下保持称重系统的稳定性，消除因运动对称重结构带来的各种影响。
( 5) 可以在长期免维护的情况下实现称重准确度≤0. 5%，完全满足港口装船与计量的要求。3 移动式皮带秤的典型应用
1、单物料装船系统
(1) 系统构成
移动式皮带秤系统一套( 含称重单元一组; 测速系统一套; 姿态跟踪单元一套; 移动式皮带秤仪表一套) ; 与调度室联络系统; 与输送线皮带机电气控制联锁系统。
(2) 运行流程
由调度室发出装船总量信息送往皮带秤仪表→皮带秤对所取物料进行计量→到达调度室发出的总量数值时发出停机信号→人工停止装料或系统自动按顺序停机。系统装船控制准确度≤0. 5%。
(3) 系统特点
一旦调度室给出装船总量信息后，不再需要人工干预，由移动皮带秤在总量到达时发出信号，完成停止装料程序。在装船准确度≤0. 5% 可以满足要求的情况下，一次即可完成整个装船过程，无需设置提前量和进行多次补料作业。
2、多种物料配比装船
如有二种( 或以上) 物料( 如煤) 需在装船时进行配比控制，以保证其理化指标( 如热值) 符合用户要求，则需要二台( 或多台) 取料机同时工作，在完成各自装船总量控制的同时，需按设定的流量进行瞬时量控制，保证二种物料混合均匀，达到配比要求。
(1) 系统构成
移动式皮带秤系统二套( 或多台) ; 与调度室联络系统; 与输送线皮带机电气控制联锁系统; 其中取料机具有按设定流量进行取料速度自动控制的功能。
(2) 运行流程
调度室对各台移动式皮带秤分别设定各自的瞬时流量与装料总量数值→各皮带秤按设定流量数值控制装料物料流量→到达预定装船总量时发出提示信号或控制停机。各物料装船总量准确度≤0. 5%; 配比控制准确度≤1% ( 与取料机控制性能有关) 。
(3) 系统特点
调度室发出配比与总量指令后，配料工作由皮带秤仪表自动控制完成，无需人工干预，调度室可随时观察二种物料配料过程与总量情况，直至装船过程结束。装船总量准确度≤0. 5%，整个装船过程可一次完成，无需二次补料作业。当取料机可控性能好时，配比控制可达较高精度，保证二种物料的瞬时混合配比达到≤1% 的指标，使系统运行发挥最大效益。移动式皮带秤有其独特的用途和技术难度。但由于在港口装船控制和其它各种作业环境中具有不可替代的作用，研究并发展这一技术，对促进港口物流技术的进步、提高装卸作业的效率及提高经济效益的作用是十分明显的。为此我们在已取得成果的基础上将作更进一步努力，最终为实现整个港口行业的装船控制技术的更新换代贡献力量。
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